BlueBoat セルラーモデムの設定ガイド｜ZeroTier の導入から LTE 接続テストまで

BlueBoat セルラーモデムキットを取り付けると、携帯電話の電波（4G LTE）が届く場所ならどこからでも BlueBoat と通信できます。ベースステーションの電波が届く数百メートルの範囲を超えて、離れた場所からテレメトリの確認やミッションの管理ができます。

BlueBoat セルラーモデムキット

ただし、携帯回線につないだだけでは、パソコンから BlueBoat を見つけられません。インターネット越しに BlueBoat とパソコンを結ぶために、ZeroTier（ゼロティア）という仕組みを使います。

このガイドでは、ZeroTier の設定から携帯回線での接続テストまでを、順番どおりに進めれば完了できるように書いています。

取り付けがまだの方は、ページ末尾の参考元（メーカーの英語ガイド前半）をご覧いただくか、当社までお問い合わせください。

セルラーモデムキットの同梱品

セルラー回線でつながる仕組み

携帯回線につながった BlueBoat は、インターネット上の1台の機器になります。ところが、インターネット上の機器どうしは、家の中の LAN のように直接は見えません。

そこで ZeroTier を使います。ZeroTier は、インターネット上に自分専用の LAN をつくるサービスです。離れた場所にある機器どうしを、同じ部屋の中にいるかのようにつなげます。個人利用は無料で、設定も難しくありません。

セルラー回線でBlueBoatにつながる仕組み

ZeroTier が、それぞれの機器に「Managed IP（管理IP）」という住所を配り、その住所でお互いを見つけます。

このガイドに出てくる言葉

全体の流れ

作業は7つのステップです。慣れていれば30分ほど、初めてでも1時間あれば完了します。

STEP 1　ZeroTier のアカウントとネットワークをつくる

アカウントをつくる

1ブラウザで my.zerotier.com を開き、アカウントを作成します。メールアドレスとパスワードを登録するだけです。

2ログインすると、自分のアカウントのダッシュボードが表示されます。

ネットワークをつくる

1「Networks」タブで「Create A Network」ボタンを押します。

2一覧に新しいネットワークが1行増えます。名前（NAME）はランダムに付けられます。左側の NETWORK ID が16桁の番号です。

3その行をクリックして、詳細ページを開きます。いちばん大切なのは Network ID です。16桁をそのままコピーしてメモしておきます。

4Name は好きな名前に変えてかまいません。「blueboat」など、あとで見分けやすい名前にしておくと便利です。それ以外の設定は初期値のままにします（Access Control は「Private」のまま）。

5画面の下のほうにある「Members」を確認します。まだ機器を参加させていないので「No devices have joined this network」と表示されています。このタブは閉じずに開いたままにしておきます。STEP 4 でまた使います。

STEP 2　パソコンに ZeroTier アプリを入れて、参加する

セルラー回線越しに BlueBoat とつなぐパソコンには、ZeroTier のアプリが要ります。

ダウンロードとインストール

1ブラウザの別タブで zerotier.com/download を開き、お使いの OS（Windows か macOS）用のインストーラーをダウンロードします。

2インストーラーを実行します。画面の指示に従って進めるだけです。

3インストールが終わると、ZeroTier のアイコンが表示されます。Windows は画面右下のタスクトレイ、Mac は画面右上のメニューバーです。

ネットワークに参加（Join）する

1ZeroTier のアイコンをクリックし、「Join New Network...」を選びます。メニューの上に表示されている「My Address」が、このパソコンの10桁のアドレスです。承認のときに使うので控えておきます。

Windows：タスクトレイのアイコンを右クリック

Mac：メニューバーのアイコンをクリック

2STEP 1 でメモした Network ID を貼り付けて「Join」を押します。

Windows

Mac

3「ACCESS_DENIED」と表示されても、ここでは正常です。参加した直後は、まだ承認されていないため Status が ACCESS_DENIED（アクセス拒否）になります。STEP 4 で承認すると OK に変わりますので、このまま次へ進んでください。

スマホの場合：アプリで Network ID を入力して「Add Network」

STEP 3　BlueOS に ZeroTier 拡張機能を入れて、参加する

今度は BlueBoat 側です。BlueBoat に載っている BlueOS に、ZeroTier の拡張機能を追加します。

1BlueBoat の電源を入れ、パソコンのブラウザで BlueOS を開きます。アドレスバーに「blueos.local」または「192.168.2.2」と入力します（いつもの BlueOS の開き方と同じです）。

2左のメニューから「Extensions」を開き、「ZEROTIER」の「GET」を押します。一覧の中から ZEROTIER のタイルを探します。インストールが終わると、左のメニューに「ZeroTier Manager」が追加されます。

3「ZeroTier Manager」を開き、Network ID を貼り付けて「Join」を押します。右上に緑色で「200 info ○○○○○○○○○○ 1.14.2 ONLINE」のように表示されていれば、拡張機能は動いています。この「info」の後ろの10桁が BlueBoat のアドレスです。

4参加できたことを確認します。一覧にネットワークが1行増えれば参加できています。Status が ACCESS_DENIED になっていても、パソコンのときと同じで正常です。次のステップで承認します。

STEP 4　BlueBoat とパソコンを「承認」して、Managed IP をメモする

ZeroTier のネットワークは「参加を申し込んだ機器を、持ち主が承認する」仕組みです。STEP 1 で開いたままにしている ZeroTier の管理画面に戻ります。

BlueBoat を承認する

1ネットワークの詳細ページの「Members」を見ます。新しいメンバーが1件増えています。これが BlueBoat です。Address の10桁が、STEP 3 で見た BlueOS 側の10桁と一致していることを確認してください。

2編集アイコン（レンチのマーク）を押し、「Authorized」にチェックを入れます。Name に「BlueBoat」など分かりやすい名前を入れて、「Save」を押します。

パソコンも同じように承認する

1Members に、もう1件のメンバーがあります。これがお使いのパソコンです（STEP 2 の「My Address」と同じ10桁）。

2同じように「Authorized」にチェックを入れ、「ノートPC」などの名前を付けて「Save」します。

3パソコン側の ZeroTier アプリを開くと、Status が ACCESS_DENIED から OK に変わり、ネットワーク名が表示されます。

Windows：Status が OK に変わる

Mac：ネットワーク名が表示される

Managed IP をメモする

承認が終わると、それぞれの機器に Managed IP（例：172.29.0.78 のような番号）が自動で割り当てられ、Members の「Managed IPs」欄に表示されます。これが、ZeroTier のネットワーク上で BlueBoat やパソコンを呼び出すときの住所です。

ZeroTier のネットワークに入っている限り、この Managed IP は変わりません。

STEP 5　MAVLink エンドポイントをつくる

BlueBoat は、位置や速度などの状態データ（テレメトリ）を操縦ソフトに送り続けています。セルラー回線越しでもこのデータが届くように、「ZeroTier 上のこのパソコン宛てに送る」という設定（エンドポイント）を BlueOS に1つ追加します。

1ブラウザで「BlueBoat の Managed IP」を入力して BlueOS を開きます。Wi-Fi でつながっている状態でも、Managed IP で BlueOS が開けば ZeroTier は正しく動いています。

2画面右上のロボットのアイコンを押し、「ENABLE PIRATE MODE」を押します。Pirate Mode（パイレーツモード）は、ふだん隠れている上級者向けの設定を表示するモードです。

3左のメニューから「MAVLink Endpoints」を開き、右下の「＋」を押します。

4エンドポイントの内容を入力し、「CREATE ENDPOINT」を押します。

STEP 6　モデムを有効にして、APN を入れる

ここから携帯回線の設定です。

1「Extensions」から「Cellphone Modem Manager」の「GET」を押します。インストールが終わると、左のメニューに「Cellular Modem Manager」が追加されます。

2「Cellular Modem Manager」を開くと、モデムが「Quectel / EG25-G」として表示されます。これをクリックします。

3「Enable Modem」をオンにし、「INTERNET」タブの編集アイコン（鉛筆）を押します。

4APN を入力し、「CONFIRM」を押します。付属の Hologram SIM を使う場合は「hologram」、ほかの会社の SIM を使う場合はその会社が指定する APN です。

5「NETWORK」タブで接続状態を確認します。携帯回線につながると、接続状態が表示されます。ここまでできれば、接続テストの準備は整っています。

STEP 7　接続テスト（ベースステーションなしでつながるか）

最後に、携帯回線だけでつながっているかを確かめます。

1次の4つの状態を確認します。

2BlueOS を Wi-Fi から切断します。Wi-Fi でつながったままだと、携帯回線で通信できているのか判別できません。

3ベースステーションの電源を切ります。

4ブラウザで「BlueBoat の Managed IP」を入力します。携帯回線での接続がうまくいっていれば、BlueOS の画面が開きます。

5QGroundControl を起動します。BlueBoat が携帯回線越しに自動でつながります。

うまくいかないときは

知っておくと便利なこと

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