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BlueBoatオペレーターのガイド

本記事では、BlueBoatを操作するために必要な以下の項目について解説します。

参照ページ

  • バッテリーの接続と充電
  • 機器の搭載
  • ルートミッションの計画
  • ミッションの設定と実施

BlueBoatを使用する準備はこちらを参考にしてください。

基本情報

以下は、BlueBoatとBaseStationの基本情報です。

番号 構成部品名
1 右舷船体(Starboard Hull)
2 左舷船体(Port Hull)
3 右舷蓋(Starboard Hatch Lid Assembly)
4 左舷蓋( Port Hatch Lid Assembly)
5 M200モーター(BlueBoatバリアント)+ウィードレスプロペラ
6 フレーム
7 クロスチューブおよびクロスケーブル
8 ブルーボート・フラッグ

ポート(Port)とスターボード(Starboard)

このガイドと他のBlueBoatガイドでは、航海用語“ port ”と“ starboard ”を使用して、ボートの左側と右側をとします。

あなたがBlueBoatに乗っていて、ボートの正面を向いていると想像すると、左側がポート側、右側がスターボード側です。

右舷蓋(Starboard Hatch Lid Assembly)

番号 構成部品名
1 アンテナ
2 アンテナガード
3 ペネトレータースイッチ
4 ナビゲーションライト
5 ラッチ

右舷電子機器トレイ

番号 構成部品名
1 ナビゲーターフライトコントローラー+ Raspberry Pi 4
2 RBGroove-52HPnワイヤレスルーター
3 mRobotics M10034-M9N GPS
4 パワースイッチ
5 ヒューズボード
6 Blue Robotics Basic ESC 500 (BlueBoat variant)

BlueBoatのアンテナは取り外せます

BlueBoatの船体を折りたためば、持ち運びが便利になります。
1,アンテナを外します。
2,カムレバーのロックを解除します。

3,船体を1つずつ内側に折ります。

再びカムレバーをロックすると、BlueBoatを安全に持ち運び可能です。方向を逆にしてボートを広げます。

ハッチを開く

ラッチクリップを押し込んでハッチ蓋を開き、ラッチを解放します。

電子機器トレイにアクセスするには、サムナットを外してハッチ蓋クラムシェル(カバー)を取り外します。

BaseStation

BaseStationは、パソコンをBlueBoatに接続するためのWi-Fi無線アクセスポイントです。

※技適対応の機器はアンテナが写真と異なります。

コントロールパッドのボタンを使用して、BaseStationの電源を入れて充電します。

電源ボタン(A)を2秒間押し続けて離すと、BaseStationのオンとオフを切り替えが可能です。

充電(B)ボタンは、充電のオンとオフを切り替えます。

充電ステータスボタン(C)を押すと、内部のバッテリー充電ステータスが表示されます。

BaseStationの充電

1,USB-C隔壁コネクタからカバーを外します。

付属のUSB-Cケーブルを使用して、BaseStationをUSB電源に接続します。

USB電源は、パソコンのUSBポート、USBウォールチャージャー、USBパワーバンクといったものに接続してください。

USB-Cバルクヘッドコネクターはリバーシブルではありません。

別のUSBケーブルを使用していてBaseStationが充電できない場合は、USBケーブルを逆にしてみてください。

4. 充電が完了すると、充電ボタンの上にあるオレンジ色のインジケーターLEDがオフになります。

バッテリーの接続

BlueBoatは、最大8つのバッテリー(各船体に4つ)の接続に対応しています。

各船体には、4Sスプリッターケーブルと呼ばれるバッテリー接続ケーブルがあります。

4Sスプリッターケーブルは、バッテリー接続にオスのXT90コネクターを使用し、バッテリーバランスリードにJST XHコネクターを使用します。

BlueBoatはすべてのBlue Robotics 4Sリチウム電池に対応しています。

  • 電圧、アンペア時容量、放電率が同じ仕様のバッテリーのみを接続してください。
  • 0.2ボルト以内の同じ充電レベル(電圧)のバッテリーのみを接続する。
  • 年式と健康状態が類似しているバッテリーのみを接続する。

バッテリーセルチェッカーは、バッテリーの充電レベル(電圧)を素早くチェックするために使用できます。

バッテリーを接続するには

1.ハッチのふたを開けて、船体の内部を取り出します。

2.バッテリーを接続するXT90 コネクターからコネクターキャップを取り外してください。

ここで注意しておくのが、使用しないXT90 コネクターには必ずコネクター・ キャップを取り付けてください。

誤って電気ショートを起こさないよう対策をしておきましょう。

コネクターキャップは、後で使用するために必ず取っておいてください。

3.バッテリーからXT90とバランスリードのコネクタを4Sスプリッターケーブルに接続します。

スプリッターケーブルは、他の電子機器との電磁干渉を最小限に抑えるため、常にバッテリーの下を通っている必要があります。

4.すべてのバッテリーは、ベルクロ・ストリップを使って船体に固定しなければなりません。

固定されていないバッテリーは、運転中に外れて電気ショートを起こしたり、完全に電源を失ったりする恐れがあるので十分に注意してください。

5. ハッチのふたを閉め、各ラッチを上からカチッと音がするまで押し込んで、すべてのラッチをロックします。

充電バッテリー

バッテリーはBlueBoatから取り外して通常充電することも、BlueBoat内で接続したまま並列充電することもできます。

長期保管の場合、またはBlueBoatを数日間使用しない場合は、バッテリーを船体から取り外し、使用ガイドラインに従って充電または保管してください。

バッテリーを並列充電する前に、すべてのバッテリーのバランスコネクターが4Sスプリッターケーブルに接続されていることを確認しましょう。

バランスコネクタを使用しないと、充電のバランスが崩れ、バッテリーの故障や火災の原因になることがあります。

バッテリーはBlueBoat内に接続したまま並列充電してすぐに使用することもできます。

バッテリーを並列充電するには、まず右舷のハッチを開けてください。

その後、「STBD PWR」ケーブルからクロスケーブル XT90 コネクターを外しましょう。

BlueBoatキットには、「CHARGE」と書かれた予備のケーブルが同梱されています。

この充電ケーブルのXT90コネクターを、先ほど外したXT90コネクターに接続してください。

続いて、充電ケーブルの8極モレックスコネクターを、クロスケーブルの空いている8極コネクターに接続します。

充電ケーブルのもう一方の端にあるXT90コネクタとバランスコネクタを充電器に接続し、充電しましょう。

バッテリーとペイロードの搭載

BlueBoatの総可搬質量は15kgで、これにはバッテリーとその他の可搬質量が含まれます。

バッテリーやその他の積載物の重量配分は、BlueBoatの安定性に直接影響します。

荷重が不均衡だと、ボートが片側に傾いたり、不安定になって傾きやすくなるので注意が必要です。

安定性、操縦性、水上での効率的な操作を実現するなら、適切な重量配分を維持しましょう。

適切な重量配分を確保するために、以下のガイドラインに従ってください。

  • 可能な限り、船体間でバッテリーを均等に配分する。例えば、合計2個のバッテリーを使用する場合、各船体に1個ずつバッテリーを搭載するなど。

  • 船体内のバッテリーの重量が前後に均等になるように搭載する。例えば、船体内にバッテリーが2つある場合、両方のバッテリーを船体の中央に配置するか、1つを前方に、もう1つを後方に配置する。
  • ペイロードは、可能な限りバランスが取れるようにブルーボートに積み込むか、取り付けるべきである。ペイロードが均等にバランスを取れない場合は、バッテリーを搭載して調整する。

  • BlueBoatは搭載重量が少ないほど安定する。搭載重量が重くなるとピッチング不安定になる。

パラメータの設定

オートパイロットのパラメータは、BlueBoatの動作や機能をカスタマイズし、微調整するための設定です。

パラメータを誤って編集すると、BlueBoatが操作不能になり、パラメータのリセットが必要になる場合があります。

パラメータを変更するのは、目的を理解した上で、設定しなければならない理由がある場合のみにしてください。

パラメータはBlueOSのAutopilot ParametersメニューまたはQGroundControlで調整できます。

BlueOSの場合

左サイドバーからAutopilot Parametersをクリックし、上部の検索バーを使ってパラメータを検索できます。

QGroundControlの場合

QGroundControlの左上にあるQアイコンをクリックし、Vehicle Setupを選択します。

左サイドバーからパラメータメニューを選択し、上部の検索バーを使ってパラメータを検索できます。

フェイルセーフ(Failsafes)について

フェイルセーフとは、BlueBoatの操作中に特定の問題や異常が発生した場合に作動する自動的な安全機構です。

通信途絶やバッテリー低下などの状況に対応し、自動的に適切な処置を行うことでBlueBoatを保護します。

フェールセーフは指定されたパラメータを直接設定するか、QGroundControl Safetyメニューで設定可能です。

BlueBoatは、次のフェイルセーフモードに対応しています。

Ground Control Station(GCS)フェイルセーフ(別名テレメトリ・フェイルセーフ)

このフェイルセーフは、ドローンが地上局コンピュータとの通信を一定時間失った(ハートビートメッセージの受信を停止した)場合に発動されるものです。

このフェイルセーフはデフォルトで有効になっており、以下のような動作が行われます。

  • デフォルトは5秒で、 FS_TIMEOUT パラメーターによって制御されている
  • 通信が 5 秒以上途絶え、かつ BlueBoat が Auto モードでない場合、BlueBoat は Hold モードに切り替わる。Holdモードではモーターが停止し、BlueBoatは飛行状態のまま、位置の保持をし続けることは不可
  • BlueBoatがAutoモードにあり、通信が途絶えた場合、フェイルセーフは無視される。この動作により、BlueBoatが通信圏外に移動しても、自律ミッションを中断することなく実行することが可能。プログラムされたミッションにより、必ず通信範囲内に戻るよう設定するのが推奨

上記のフェイルセーフは、FS_GCS_ENABLE パラメータで有効/無効にできます。

  • 無効(値0)は、GCSフェイルセーフを完全に無効にする。
  • Enable(値1)は、作動するとFS_ACTIONを実行する。
  • Enabled「Continue with Mission in Auto Mode」(値2)は、オートモードのミッションではフェイルセーフを無視するが、それ以外のモードではFS_ACTIONを実行する。

フェイルセーフが作動したときの動作は、FS_ACTION パラメータによって制御されます。

  • Nothing(値0)は何もしない。
  • RTL (値1)は、RTL (return to launch)を起動し、ホームに戻る。
  • Hold(値2)はHoldモードを起動する。Holdモードではモーターが停止し、BlueBoatは飛行状態のままになりますが、位置を保持はしない。
  • SmartRTLまたはRTL(値3)は、SmartRTLモードを起動し、ホームに戻るか、SmartRTLが機能しない場合はRTLを起動する。
  • SmartRTLまたはHold(値4)は、SmartRTLが機能しない場合、SmartRTLモードを起動してホームに戻るか、Holdモードを起動する。

バッテリーのフェイルセーフ

バッテリーのフェイルセーフは、バッテリー電圧が指定値以下に低下したときに作動します。

このフェイルセーフはデフォルトでは有効になっておらず、電圧レベルがアクティブに監視されている場合は通常必要ありません。

バッテリーフェイルセーフは、かなりの時間を要するミッションの運用を計画しており、(調査のように)1つのエリア内に配置されている場合に役立ちます。

これにより、電力消費が予想より速い場合、ドローンが自動的に早期にミッションを中止することでバッテリーが保護されます。

ある場所から別の場所へ移動する長距離ミッションの場合、通信圏外になる可能性があるため、バッテリーフェイルセーフは無効のままにしておくのがおすすめです。

  • フェイルセーフは、BATT_LOW_VOLT パラメータで保持された電圧値より電圧が 10 秒以上低下した場合に作動する。ゼロ(デフォルト値)に設定すると、電圧ベースのトリガーは無効になる。
  • BATT_LOW_TIMER パラメータは、フェイルセーフが作動するために電圧がしきい値を下回らなければならない時間を制御する(デフォルトは 10 秒)。
  • バッテリーフェイルセーフが有効になっている場合、BATT_FS_VOLTSRC パラメータは Sag Compensated Voltage(値 1)へ設定が必要。
  • バッテリーフェイルセーフには容量ベースのトリガーもあるが、推奨はしない。

バッテリーフェイルセーフが発動すると、以下が起こります。

  • ブザーが大音量でローバッテリーアラームを鳴らす
  • LEDが黄色に点滅
  • QGroundControlに警告メッセージが表示(通信範囲内の場合)
  • BlueBoatは、BATT_FS_LOW_ACTパラメータで設定されたフェイルセーフ動作を実行

BATT_FS_LOW_ACT パラメータは、バッテリーフェイルセーフが作動したときの動作を制御します。

  • None(値0)は何もしない(デフォルト)
  • RTL (値1)は、RTL (return to launch)を起動し、帰路につく。
  • Hold(値2)はHoldモードを起動する。Holdモードはモーターが停止し、BlueBoatは飛行状態のままだが、位置の保持はしない
  • SmartRTLまたはRTL(値3)は、SmartRTLモードを起動し、ホームに戻るか、SmartRTLが機能しない場合はRTLを起動しする。
  • SmartRTLまたはHold(値4)は、SmartRTLが機能しない場合、SmartRTLモードを起動してホームに戻るか、Holdモードを起動。
  • Terminate(値5)はドローンを解除する

バッテリーフェイルセーフは2段階フェイルセーフとして設定が可能です。

これにより、バッテリー電圧がさらに低いしきい値を下回った場合のフォローアップ動作を設定できます。

  • BATT_CRT_VOLT パラメータは、2 次側(下側)電圧しきい値を保持する。無効にするにはゼロに設定する。デフォルトはゼロである。
  • BATT_FS_CRT_ACT パラメータは、実行する2次ア クションを保持する。BATT_FS_LOW_ACTと同じオプションとデフォルトがある。

BlueBoatのオンとオフを切り替える

バッテリーを接続した状態で、ペネトレーターのスイッチを「ON」方向に回し、BlueBoatの電源を入れます。

ビープ音が鳴り、数秒後にナビライトが点灯すれば、BlueBoatに電源が入ったという証拠です。

BlueBoatの電源を切るには、ペネトレータースイッチを「OFF」方向に回します。

ナビライトの点滅が止まれば、BlueBoatの電源が切れたと判断してください。

ミッション前のチェックリスト

このチェックリストは、ミッションの準備態勢を確保するため、現場に向かう前に完了しておきましょう。

  • 居住国のUSV(無人水上バイク)操作に関する規制に注意する。すべての現地の規制に従い、必要であれば現地の適切な当局に連絡する。
  • 必要に応じてオフライン地図をダウンロードしておく。現場では、ミッション遂行にあたって地図をダウンロードするためのインターネットアクセスや信頼できるモバイルサービスがない場合に備える。
  • 可能であれば、ウェイポイントまたは測量ミッションを作成し、保存する。ミッションプランの作成は、現地で行うよりも、事前にQGrountControlで行った方が便利な場合がある。
  • バルクヘッドの貫通部がすべて取り付けられ、緩んでいないことを確認する。
  • フレームとフレームブラケットのボルトが緩んでいないか点検する。
  • プロペラに損傷がないか点検する。
  • モーターが自由に回転するかチェックする。
  • カムレバーが締まっていて、ロック時に船体が不注意に折り込まれないかチェックする。
  • QGroundControlを開き、BlueBoatに接続して接続をテストしておく。必ずミッションで使用するパソコンを使用する。
  • BaseStationが完全に充電されていることを確認する。
  • すべてのバッテリーが完全に充電され、0.2ボルト以内に収まっていることを確認する。バッテリーセルチェッカーを使用すると、バッテリーの充電状態を素早く確認可能。
  • 必要に応じて、BlueBoatを輸送する準備をする。
  • 必要な備品がすべて梱包されていることを確認する。(ブルーボート・ベースステーション・GCSバッテリー・コントローラー(推奨)・ペイロード(必要な場合)

BaseStationの配置

以下のガイドラインは、BaseStationを適切に配置し、レンジ性能を最大化するためのものです。

  • BaseStationはBlueBoatから直接見通せる必要がある。建物やその他の障害物は通信範囲に影響を与える。
  • アンテナ側がボートの方向を向くようにBaseStationを設置する。

  • BaseStationのアンテナは常に垂直に立てる。アンテナをボートの方に傾けると、通信距離が短くなる。

  • BaseStationは、波や低い障害物からの干渉を減らすため、できるだけ高い位置に設置する。BaseStationの底部には、1/4インチと3/8インチの標準三脚マウントがあり、三脚を使って昇降可能。BaseStationをBlueBoatに対して高い場所に設置することで、航続距離を大幅に伸ばすことができる。

  • パソコンとBaseStationをワイヤレスで接続することで、BaseStationを設置する位置を自由かつ柔軟に決められる。

操作

ポイント

  • 居住国のUSV(無人水上バイク)操作に関する規制に注意しましょう。すべての現地の規制に従い、必要であれば現地の適切な当局に連絡してください。
  • 操船中は、常にBlueBoatを目視できる範囲に置いてください。
  • BlueBoatは常に無線の届く範囲に置いてください。
  • いつでも手動操縦ができるように準備しておいてください。
  • 周囲の状況、特に他の船舶の位置に注意してください。
  • 可能であれば付近の他の船舶に通知し、適切な無線チャンネルをモニターしてください。
  • 交通量の多い水路での操船は避けてください。

注意ポイント

  • 必ず視覚警告旗を使用してください。
  • BlueBoatで人を牽引したり運んだりしないでください。
  • BlueBoatが飛行状態時や運航中は、プロペラに近づかないでください。
  • BlueBoatが飛行不可状態か、電源がオフになっている時のみ、BlueBoatを取り扱ったり、運んだりしてください。
  • BlueBoatキットに付属の警告ステッカーはすべて使用してください。
  • 波が激しいとボートがひっくり返る可能性があるため、サーフゾーンでの使用は避けてください。

飛行可能状態と飛行不可状態

飛行不可状態(disarm)の間は、BlueBoat は操縦者の入力に反応せず、自律的な動作も行いません。

操縦を開始する準備ができ、安全が確認された場合にのみ飛行状態(arm)にしてください。

危険が伴うので、進水時や回収時など運搬や取り扱いがある場合は、事前に飛行不可状態にしてから行いましょう。

機体を飛行不可状態にするには、コントローラのボタン機能を使用するか、QGroundControlのユーザーインターフェースからトップバーのReady To Flyをクリックし、Armをクリックして行えます。

進水

海岸から進水する場合は以下の手順で行ってください。

  • 岸からボートを押し出すか、手動で運転する
  • 岸から打ち上げるには、プロペラが完全に水没している必要がある
  • 船体の底であるキールは、荒れた路面を走破するのに十分な耐久性がある

船やボートからBlueBoatを落として進水させる場合は、以下の手順です。

  • 他の船の横から、または高いドックから水中に落とす
  • 最大落下高さは、カムレバーのクランプの締まり具合による。カムレバーが緩すぎると、高い位置からの落下による衝撃で船体が折れ曲がる可能性がある。デフォルトの締め付けでは、最大落下高さは約2フィート(0.6メートル)。レバーの締め付けを強くするか、船体を固定することで、より高い位置からの落下が可能。
  • BlueBoatを高所から投下する際は、取り付けられた積載物の耐久性も考慮する。
  • 進入角度は45°前後推奨で、角度が急すぎるとボートがひっくり返る可能性がある。

制御モード

最も頻繁に使用されるコントロールモードを紹介します。

制御モードは、QGroundControlフライビューで有効にするか、コントローラのボタン機能に制御モードを割り当てて有効にします。

制御モードとすべてのパラメータに関する詳細情報は、ArduRoverのドキュメントに記載されているので参考にしてください。

コントローラーのステアリングとスロットルスティックが、ドローンのスロットルとステアリング出力を直接制御できるのがマニュアルモードです。

  • 位置推定は必要なし(GPS不要)
  • コントローラーのボタン機能を常に1つ割り当てておくことを推奨。

アクロモードでは、ステアリングスティックでドローンの旋回速度を、スロットルスティックでドローンの速度をコントロールします。

  • ACRO_TURN_RATE パラメータは、ステアリングスティックが要求できる最大ターンレー トを制御。
  • このパラメータは、ステアリングスティックの入力がニュートラルから全偏位まで変化すると、ゼロからACRO_TURN_RATE まで直線的に変化する。
  • ステアリングスティックがニュートラルに戻ると、ドローンは外部の影響を補正してヘディングを保持しようとする。
  • 最高速度は、CRUISE_THROTTLE と CRUISE_SPEED パラメータから補間される。

ロイター・モードは、目標位置から指定された半径内の位置をキープできるモードです。

潮流やパイロットの入力を待っている間のキープに適しています。

  • ボートがターゲットのロイター半径(LOIT_RADIUS)内にいる間は、単に漂流する。
  • ボートがターゲットからロイター半径以上外れた場合、以下のいずれかを実行する。
  1. ターゲットに正対するか、ターゲットから正反対になるように回転する(回転が少ない方)。
  2. 0.5m/s×ターゲットの円の端までの距離で前方または後方にドライブ/フローティングするが、WP_SPEEDを超えない速度でドライブ/フローティングする。
  • LOIT_RADIUS パラメータを変更し、ボートがドリフトする目標位置からの距離を調整する。LOIT_RADIUSは0~20mまで1m単位で調整可能。

オートモードでは、ドローンはナビゲーションコマンド(ウェイポイント)で構成されるオートパイロットに保存された事前プログラムされたミッションに従います。

  • モードをAutoに変更すると、BlueBoatはミッションのウェイポイントコマンドの実行を始める。
  • Manualモードまたは他のモードに切り替えることで、ミッション中いつでもボートを手動でコントロールできる。
  • ミッションが中断された際(ミッションを完了する前にオートモードから切り替えた場合など)、最後に実行されたコマンドが保存され、次にBlueBoatをオートモードに戻すと、このコマンドからミッションが再開される。
  • ドローンを解除するか、オートパイロットを再起動すると、ミッションは最初のコマンドにリセットされる。

ガイドモードでは、地図上をクリックして指定した場所までドローンの走行が可能です。

ウェイポイントのパラメーターについては以下を参考にしてください。

  • ウェイポイント半径 (WP_RADIUS): ウェイポイントに到達したとみなす際のウェイポイントからの距離(メートル)。これにより、ドローンが次のウェイポイントに向かうタイミングが決定される。0~100mまで0.1m単位で調整可能。
  • ウェイポイント速度(WP_SPEED): ウェイポイントのデフォルト速度。0.1m/秒単位で調整可能。

ナビライト点滅パターン

BlueBoatの電源が入っている間、NavLightはさまざまな光パターンで点滅し、そのステータスと現在の制御モードを示します。

点滅パターン ステータス 制御モード
スローシングルパルス(20msオン、2sオフ)[0.5hz] 飛行不可状態(disarm) -
スローシングルパルス(20msオン、2sオフ)[0.5hz] 飛行状態(arm) ホールド
ダブルパルス(20msオン、1sオフ)[1hz] 飛行状態(arm) 手動
ダブルパルス(20msオン、1sオフ)[1hz] 飛行状態(arm) アクロ
ダブルパルス(20msオン、1sオフ)[1hz] 飛行状態(arm) ステアリング
ダブルパルス(20msオン、1sオフ)[1hz] 飛行状態(arm) シンプル
高速トリプルパルス(20msオン、0.15秒オフ、フラッシュ間1秒) 飛行状態(arm) 自動・ガイド・RTL・スマートRTL
点灯状態 飛行状態(arm) ロイター

コントローラーのボタン配置

デフォルトのボタンレイアウトはプリセットされていません。

コントローラのボタン機能の設定方法は、ソフトウェアセットアップガイドに記載されています。

コントローラが正しく動作しない場合は、ソフトウェアセットアップガイドのコントローラセットアップセクションのすべての設定を見直してください。

バッテリー電圧のモニタリング

4S LiIo/LiPoバッテリーの満充電電圧は16.8Vで、12Vに達すると消耗したとみなされます。

バッテリー電圧が12Vを下回ると、バッテリーに永久的な損傷を与える可能性があるので注意が必要です。

ちなみに、バッテリー電圧はQGroundControlトップバーの左上に表示されます。

ミッションに使用するバッテリーの数を決めるには、以下のバッテリー耐久性表を参考にしてください。

Endurance @ 1 m/s (~30 W), no payload:
2 Batteries (532 Wh, 2.4 kg) 18 hrs (65 km)
4 Batteries (1064 Wh, 4.7 kg) 36 hrs (130 km)
6 Batteries (1596 Wh, 7.0 kg) 50 hrs (180 km)
8 Batteries (2128 Wh, 9.3 kg) 62 hrs (220 km)

バッテリーの残電圧は定期的にチェックしましょう。

ミッションの残量と進水地点(ホーム)からの距離を考慮し、常にボートが帰港するのに十分な充電量を残しておいてください。

BlueBoatの回収

自律ミッションは通常、RTL(Return to Launch)アクションまたはロイターアクションで終了します。

必要に応じてボートを回収地点まで手動でコントロールしましょう。

岸壁での回収の際は、プロペラの損傷を避けるため、大きな岩を避けながらボートを岸まで走らせてください。

問題なければボートを回収し、ペネトレータースイッチを「OFF」方向に回してボートの電源を切りましょう。

その後、アンテナや船体を折りたたみ、カムレバーをロックし、必要に応じてバッテリーを取り外してください。

BlueBoatは使い終わったら真水で洗い流しましょう。

ミッションチェックリストの投稿

該当する場合は該当する場合は、ペイロードデータを復元しましょう。

ボートが問題ないか、以下の項目をチェックします。

  • バルクヘッドの貫通部がすべて取り付けられており、緩んでいないことを確認
  • フレームとフレームブラケットのボルトが緩んでいないか確認
  • プロペラに損傷がないか確認
  • リアフェアリングに損傷がないか確認する。
  • 船体を点検

ミッションの計画

QGroundControlのプランビューでは、ナビゲーションコマンド(ウェイポイント)で構成されるミッションを作成できます。

これらのミッションは、ボートが接続されていなくても、前もって作成し、後でボートにアップロードが可能です。

ここでは、簡単なウェイポイントミッションとサーベイミッションの作成方法を説明します。

ミッションを作成する前に、左上の「Qアイコン」をクリックし、アプリケーション設定をクリックしてQGroundControlのアプリケーション設定を開きます。

一般設定の[平面図]セクションで、[離陸項目を必要としないミッション]オプションを有効にします。

このオプションを有効にするのは一度だけです。

ミッションを作成するには、QGroundControlのフライビューからプランをクリックします。

これでQGroundControlのプランビューが表示され、ミッションの作成と編集ができるようになります。

異なるタイプのミッションを作成するためのオプションも表示されるので、必要時に確認してください。

このメニューが自動的に表示されない場合は、左サイドバーのFileボタンをクリックすれば表示するはずです。

単純なウェイポイントミッションを作成するには「Blank」を、調査ミッションを作成するには「Survey」をクリックしてください。

シンプルなウェイポイント・ミッション

単純なウェイポイント・ミッションの作成方法をご紹介します。

まず、左のメニューから「ウェイポイント」をクリックします。

ウェイポイントツールが有効になっている間、地図上をクリックすると、その場所にウェイポイントが追加されることを確認してください。

最初に追加したウェイポイントには、打ち上げポイントも追加されます。

この打ち上げポイントは、ミッションのために計画された打ち上げポイントに再配置することができます(実際のミッションの間、Return to Launch point [RTL]はボートが飛行状態になった場所に設定されます)。

ウェイポイントの項目は、マップに追加されるたびに右側のミッションコマンドリストに追加されます。

ウェイポイントの番号順は、ドローンが各ウェイポイントに移動する順番です。

ウェイポイントの位置を変更するには、ウェイポイントをクリックしてドラッグします。

ウェイポイントの削除は、ウェイポイントをクリックし、ミッションコマンドリストでその横にあるゴミ箱アイコンをクリックします。

上記をふまえ、ウェイポイントを追加して、ボートの進路を計画しましょう。

最後のウェイポイントを追加した後、左メニューの「Land」をクリックすると、RTL(Return to Launch)アクションの追加が可能です。

ボートは最後のウェイポイントからボートが飛行していた進水地点までまっすぐな経路で航行します。

このことを念頭に置き、ボートが通る経路が陸に上がったり構造物にぶつかったりしないようにしてください。

ミッションの計画が完了したら、(ドローンが接続されている場合は)「Upload Required」をクリックします。

ミッションが正常にドローンにアップロードされるまで待ち、「Fly」をクリックしてFly Viewに戻ります。

ボートが接続されていない場合は、左メニューの「File」をクリックしてミッションを保存し、後でアップロードが可能です。

BlueBoatをマニュアルモードに設定し、水中に入れ、飛行状態にさせます。

注意ポイント

画面上の "Slide to confirm "をスライドさせると、自動的にアーミングが行われ、ミッションが開始されます。ミッションを開始する準備ができていない限り、スライドさせないでください。

ミッション開始の準備ができたら、オートモードに切り替えてください。

ミッション開始後、ボートは発進に戻り、ミッション終了時に自動的にロイターモードに切り替わります。

測量ミッション

QGCの測量ミッションは、グリッドスタイルの測量ルートを敷設する便利な機能です。

地図上に測量エリアの輪郭を描き、測量線の間隔を選択し、ルートの角度を調整します。

上記は、他のウェイポイントミッションと同じように簡単にアップロード可能です。

ただし、これらのミッションにはかなり多くのウェイポイントが含まレます。

そのため、特に低速の通信回線では、転送に少し時間がかかる場合があるので注意してください。

測量ミッションを作成すると、右側のミッションコマンドリストに「離陸(打ち上げ)」「survey」「Return To Launch」の各ミッション項目が自動的に追加されます。

離陸ウェイポイントを地図上の打ち上げ予定地点に移動させてください。

前のセクションで説明したように、ウェイポイントツールを使って通常のウェイポイントを追加し、BlueBoatと測量エリアの間にある障害物を回避してナビゲートしてください。

ウェイポイントを追加しない場合、ボートは離陸ポイントから測量エリアまで直線経路をたどります。

次に、「Mission Command List」から「Survey」を選択し、マップの上部中央にPolygon Tools メニューが表示されることを確認してください。

これは測量エリアを定義するために使用するツールで、「Basic」「Circular」「Trace」のオプションがあります

基本は正方形のエリアを作成しますが、頂点の位置を変更したり、頂点と頂点の間にある「+」マークをクリックして頂点を追加すると、調査エリアをさらに定義可能です。

測量エリアの中心をクリックしてドラッグすると、エリア全体の位置を変更できます。

円の端にある円のアイコンをクリックしてドラッグすると、円の大きさも変更可能です。

エリア全体の位置は、測量エリアの中心をクリックしてドラッグして調整しましょう。

トレースでは、手動で点を追加して測量エリアの輪郭を描くことができます。

上記同様に、頂点の位置変更や「+」記号をクリックして頂点の追加によって定義可能です。

測量エリアの中心をクリックしてドラッグすると、エリア全体の位置を変更できます。

緑色の領域が表示されたら、「トレース完了」をクリックします。

調査エリアが定義されたら、次はトランセクトの設定を調整します。

間隔とは、トランセクト間の距離のことで、ライン間隔を計画する際には、用途を考慮することが重要です。

カメラで測量する場合は間隔が狭く、ソナーで測量する場合は間隔が広くなりますが、どちらも深度に依存します。

これは、それぞれの視野またはビーム幅と、各トランセクトの重なり具合によります。

角度(Angle)は、北を基準としたトランセクト線の角度です。

Turnaround dist.は、ボートが調査海域の外側をどの程度移動して、方向転換し、アプローチを整列させるかを制御します。

多くの場合、この値は2メートル(6フィート)以下と小さいです。

しかし、BlueBoatを曳航体と一緒に使用する場合は、トランセクトを開始する前にドローンの後ろに整列するのに十分な距離を確保するために、この値を大きくする必要があるかもしれません。

Rotate Entry Point は、調査の開始点と終了点を入れ替えます。

測量後、Return to Launchアクションでボートが水陸両用になろうとしないように、ウェイポイントを追加したり、進水地点を移動したりすることが重要です。

下の例では、測量の最後の56番目のウェイポイントから進水地点に戻るオレンジ色の線が、ボートを地上に運んでいます。

上記を修正するには、Return To Launch ミッション項目を削除するか、調査後にウェイポイントを追加してBlue Boatをより安全なルートに誘導します。

ドローンを進水地点に戻さないことを選択した場合は、最終ウェイポイントの無線範囲内にいることを確認してください。

ドローンは近くのウェイポイントにのみ帰還させやすいため、あなたの判断で岸や回収船まで航行させられます。

上記が 完了したら、ページ上部のUpload Requiredボタンをクリックします。

緑色のバーが表示され、左から右にロードされます。

データ接続が悪い場合、ミッションのアップロードが成功しても、ミッションの項目が欠落していることがあるので注意してください。

「Fly」をクリックしてFly Viewに切り替え、マップ上でミッションを確認し、要素が欠けている場合は再度アップロードを試みてみましょう。

上記で準備は完了です。

ボートを水面に浮かべた状態で、オートモードに切り替えるか、フライビューの中央下にあるスライダーを使ってミッションを開始します。

ドローンの進路が明確であることを確認し、不測の事態を避けるために調査中に監視してください。

オフラインマップのダウンロード

ミッションを行う場所では、計画実行のために必要な地図をダウンロードするインターネットアクセスや信頼できるモバイルサービスがない場合があります。

このような場合、その場所の地図データを事前にダウンロードしておきましょう。

QGroundControlでオフライン地図をダウンロードするには、以下の操作が必要です。

まず、QGroundControlで、ダウンロードしたい地図の大まかな範囲にマップビューを配置します。

左上の "Q "アイコンをクリックし、アプリケーション設定を選択しましょう。

続いて、サイドバーから「Offline Maps」を選択し、「Add New Set」をクリックします。

次の画面では、新しいオフラインマップのオプションを編集可能です。

新しいマップの名前やマップタイプ変更、マップの最小および最大ズームレベルを設定できます。

マップをドラッグして位置を変更することもでき、最小および最大ズームレベルのプレビューも表示されます。

オフライン・マップのダウンロードが完了したら、「ダウンロード」をクリックしてください。

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