水中ロボットの深度計には圧力センサーを使います。Blue Robotics のセンサーは、型番によって測れる水深が 10 m から 1000 m まで、分解能は 100 倍以上違います。見た目はよく似ているので、型番を取り違えると使えません。
当店で扱っている6型番を、水深、分解能、浸けたままにできるかの3点で比べられるように並べました。
浸けたままにするかで2系統に分かれる
最初に決めるのは「水に浸けたままにするか」です。ここで Bar02 と Bar30 の系統か、BarXT の系統かが決まります。
| Bar02 と Bar30 | BarXT シリーズ | |
|---|---|---|
| 連続して水に浸けられる時間 | 24時間まで。毎日2時間以上の乾燥が必要 | 長期の浸漬に対応 |
| 向いている使い方 | 潜航のたびに引き揚げる ROV | ブイや係留、据置観測など、入れたままにするもの |
| 接液部の材質 | 公表なし | 316L ステンレス鋼（黒染め） |
| I²C アドレス | 0x76 | 0x40 |
| ライブラリ | MS5837 系 | KellerLD 系 |
入れたままにする用途では BarXT を
Bar02 と Bar30 を長期間浸けたままにすると、精度が落ちるか壊れます。ソフト側も I²C アドレスとライブラリが違うので、後から系統を入れ替えるとプログラムの書き換えが要ります。
水深と分解能の比較
いずれもバルクヘッド（M10×1.5）付きで、エンクロージャーの壁に直接ねじ込めます。
| 型番 | 測定範囲 | 使える水深※ | 分解能（淡水換算） | 精度 |
|---|---|---|---|---|
| Bar02 | 0〜2 bar | 0〜10 m | 0.016 mbar（0.16 mm） | ±2 mbar（2 cm、0〜60℃） |
| Bar30 | 0〜30 bar | 0〜295.6 m | 0.2 mbar（2 mm） | ±200 mbar（204 cm、0〜45℃） |
| Bar3XT | 0〜3 bar | 0〜20 m | 0.091 mbar（0.9 mm） | ±4.5 mbar（4.6 cm） |
| Bar10XT | 0〜10 bar | 0〜92 m | 0.31 mbar（3.1 mm） | ±15 mbar（15.3 cm） |
| Bar30XT | 0〜30 bar | 0〜296 m | 0.92 mbar（9.4 mm） | ±45 mbar（46 cm） |
| Bar100XT | 0〜100 bar | 0〜1009 m | 3 mbar（31 mm） | ±150 mbar（154 cm） |
※ 水深の値は、大気圧 1 bar、淡水（1000 kg/m³）として計算されたものです。海水では密度が違うぶん浅くなります。
Bar02 の分解能は、ほかの型番と桁が違います。淡水で 0.16 mm まで読めるので、水槽での姿勢制御や、ごく浅いところでの高さ保持に向きます。ただし 10 m を超えると使えません。
基板だけの版
自分でハウジングを設計する場合は、バルクヘッドの付かない基板（PCB）だけの版が使えます。
| 商品 | 中身 | 使える水深 |
|---|---|---|
| Bar02 超高分解能 水深・圧力センサー用 基板（PCB）（水深10m） | Bar02 の基板のみ | 0〜10 m |
| Bar30 高分解能 水深・圧力センサー用 PCB（水深300m） | Bar30 の基板のみ | 0〜295.6 m |
基板だけの版はセンサー面が露出しているので、耐圧と防水は自分で作り込むことになります。エンクロージャーの壁に付けるだけでよいなら、バルクヘッド付きの完成品が確実です。
共通の仕様
| 電源電圧 | 2.5〜5.5 V |
|---|---|
| 通信 | I²C（4ピン JST GH コネクター） |
| 取り付けねじ | M10×1.5（下穴 10.0〜10.2 mm） |
| ピン配列 | 1 赤 Vin ／ 2 緑 SCL ／ 3 白 SDA ／ 4 黒 GND |
| ArduSub 対応 | 対応（Bar02 は ArduSub 4.7 以降） |
選ぶときの順序
- 潜る深さを決めます。実際に潜る深さより余裕のある型番を選んでください。範囲を超えると測れないだけでなく、機械的な限界を超えるとセンサーが壊れます。
- 入れたままにするかを決めます。据置や係留なら BarXT、潜航のたびに引き揚げるなら Bar02 か Bar30 で足ります。
- 必要な細かさを決めます。浅いところで細かく測りたいなら Bar02、深いところまで測りたいなら Bar30 か Bar30XT です。
関連する商品
取り付けには、エンクロージャー側に M10×1.5 のねじ穴（下穴 10.0〜10.2 mm）が要ります。エンドキャップの空き穴をそのまま使えることが多いので、不明な場合はお問い合わせください。
参考仕様はメーカー（Blue Robotics）の公表値をもとに、当店で日本語に整理しました。価格・在庫は各商品ページ（ショップ）でご確認ください。
