はじめに
Tracker 650は、DVL に求められる主要機能に特化した製品で、位置保持や統合位置追跡などの高度な安定化制御を車両制御システムで実現するために必要な速度情報を提供します。
Tracker 650は、不要なコストや複雑さを増やすことなく車両搭載 IMUを姿勢情報の主要ソースとして活用します。
これにより、キャリブレーションが必要な IMU は1台のみとなり、セットアップも簡素化されます。
また、Tracker 650は OEM による ROV プラットフォームへの組み込みに最適化されており、Ceruleanはこのような用途向けに、包括的なドキュメントおよびエンジニアリングサポートを提供しています。
製品説明
Tracker 650は、コストを抑えながら必要十分な性能を実現するよう最適化されており、多くの小型ROVの日常運用に最適な DVLです。
では、なぜ ROVに DVLを搭載するべきなのでしょうか？
ROVにDVLを搭載するべき、大きなメリット3つ
メリット１：位置保持機能
水中車両の位置を安定して維持できます。
テザーによる引っ張りや潮流の影響による漂流を抑え、より安定した運用が可能になります。
これにより、オペレーターは ROV の操作に集中でき、一時的に操作から手を離しても、車両がその場に留まっているという安心感を得られます。
BlueOS や ArduSub／MAVLink2REST を搭載した車両であれば、導入後すぐに利用可能です。
その他の OEM 統合についても、サポートを提供しています。
メリット２：位置情報の追跡
Tracker 650 は、デフォルト設定で MAVLink2REST 経由により ArduSub へ位置差分メッセージを送信します。
ArduSub を適切に設定し、ユーザーがグローバル原点を設定することで、QGroundControl上のマップに機体位置を表示できます。
また、その他の OEM システムとの統合にも対応しています。
メリット３：Sonar Mosaic Live
Tracker 650 は、Omniscan 450FS および Ping360 イメージングソナーとの組み合わせに最適です。
Tracker 650 と Cerulean SonarView ソフトウェアを組み合わせることで、リアルタイムのライブソナーモザイク表示を実現できます。
これにより、2〜3万ドル級のマルチビームソナーに匹敵する状況認識能力を提供します。
Tracker 650 は、設定およびモニタリング用途において、SonarView アプリケーションによる包括的なサポートを提供しています。
SonarView は Windows、Linux、macOSに対応しているほか、SonarLink 経由で配信することで 最新のWebブラウザ上でも動作します。
SonarLink は Node.js ベースのプログラムであり、OEM アプリケーション向けにカスタマイズすることも可能です。
現在は、BlueOS 拡張版 SonarLink も利用できます。
同梱内容
同梱内容
- Tracker 650（Ethernet＋電源接続ケーブル付属）
- Blue Robotics RJ45 - JST GH アダプター
仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 最大耐圧深度 | 300 m |
| 本体直径 | 108 mm |
| 空中重量 | 550 g |
| 水中重量 | 135 g |
| 最大動作高度（対象面から）* | 25 ～ 50 m |
| 最小動作高度** | 50 cm |
| 最大動作速度*** | 5 kt |
| 速度センサー数 | 3 |
| センサーの下向き角度（水平面基準） | 70° |
| 動作可能角度範囲（鉛直方向からの角度） | 0 ～ 20° |
| 動作周波数 | 675 kHz |
| Ping送信レート | 5 ～ 20 Hz |
| 電源電圧 | 10 ～ 30 V DC |
| 標準消費電力（1秒平均） | 2.75 W |
| 電源入力ピーク電流（電圧に関係なく、動作中に発生する最大電流スパイク） | 0.5 A |
| Ethernet対応**** | 10 / 100 Mbps |
| シリアル通信電圧レベル**** | 3.3 V TTL または 5 V TTL（自動判別） |
| シリアル通信初期設定**** | 115200, 8, N, 1 |
* 最大到達深度は、センサーヘッドの傾き、対象面の平坦性や硬さ、底質の植生状況、塩分濃度など さまざまな条件によって変化します。
例えば ミネソタ州のスペリオル湖のように硬い底質を持つ環境では、通常 50m程度まで到達可能です。一方で、ミネソタ州のミネトンカ湖のような泥質の湖底では、30mに届かない場合もあります。
** センサーヘッドが対象面と平行に設置されていることを前提としています。
*** 最大速度は、対象面からの高度によって変動する場合があります。
**** 推奨インターフェースは Ethernetです。ユーザーが用意した専用ケーブルを使用することで、シリアルインターフェースによる接続にも対応可能です。ただし、シリアル接続では MAVLink2RESTサーバー通信など 一部機能が利用できません。
