BlueRobotics社のPingソナーは、多目的シングルビームエコーサウンダーです。
エコーサウンダ―とは音響測深機のことで、水中ソナーの中で最もシンプルなタイプになります。
電振動子を使って水中に超音波パルスを送り、反射して戻ってくるまでの時間を測って水深や距離をはかります。得たデータにより自動的に対象の断面を記録します。
ROVやAUVの高度計として、USVでの水深測定作業として、障害物回避ソナーとして、その他水中での距離測定に使用することが可能です。
Pingソナーは、ボート等で使われるエコーサウンダーとの干渉を避けるために、115kHzのトランスデューサーの周波数を使用しています。
測定範囲は100m、測定ビーム幅は25度で、揺れる船上や障害物回避のためのアプリケーションに最適です。
高度なボトムトラッキングアルゴリズムがデバイス上で動作し、複数のエコーが混在する複雑な状況でも、海底までの距離を割り出すことができます。
Pingデータの表示や記録には、Ping-Viewerインターフェイスを使用します。
Pingソナーは、カプセル化されたトランスデューサと1メートルのケーブルとプリインストールされたWetLinkペネトレータと頑丈なハードアルマイトの筐体に格納されています。
背面には4つのネジ付き取り付け穴があり、BlueROV2に簡単に取り付けられるように、取り付けブラケットとハードウェアが付属しています。
付属のヘッダーピン→JST-GHアダプターで、USB→シリアル、RS485アダプターに簡単に差し込むことができます。
Pingは、Arduinoなどのマイクロコントローラデバイスや、BLUART USB to Serialアダプタを介してコンピュータに接続することが可能です。
接続後は、Pingソナーデバイス専用に開発されたオープンソースのアプリケーション、Ping-Viewerを使い始めることをお勧めします。
Ping-ViewerはWindows、Mac、Linuxで動作し、Pingの出力表示、データ記録、設定の変更を簡単に行うことができます。
Pingソナーは、Ping-Viewerに直接、またはBlueROV2のコンパニオンウェブインターフェースを経由するネットワーク接続で接続できるため、テザーに追加のワイヤーを使用せずにROVでPingを使用することが可能です。
Pingを他のシステムに統合したい方は、Ping-Protocolと呼ばれるバイナリメッセージ形式で通信を行います。
Ping-Protocol用のC++、Arduino、Pythonのライブラリにより、ほぼ即座に実行できます。
| パラメータ | 価値 | |
|---|---|---|
| 電気 | ||
| 供給電圧 | 4.5～5.5V | |
| ロジックレベル電圧 | 3.3V（5Vトレラント） | |
| 消費電流 | 100mA (標準) 900mA (ピーク) | |
| コミュニケーション | ||
| 信号プロトコル | TTLシリアル(UART) | |
| 利用可能なファームウェアのボーレート | 115200 bps (デフォルト) 9600 bps | |
| メッセージプロトコル | Pingプロトコル | |
| ソフトウェア開発ライブラリ | Arduino ArduPilot (限定) C++ Python Rust | |
| ケーブル | ||
| 使用ケーブル | BR-100452 | |
| ケーブルの長さ | 875mm | 34.5インチ |
| 最大ケーブル長 | 8メートル | 26フィート |
| 導体ゲージ | 24AWG | |
| ワイヤー | 黒 赤 白 緑 | グランド Vin TX (出力) RX (入力) |
| 設置されたペネトレータ | ||
| デバイス側 | WLP-M06-4.5MM-LC | |
| ケーブルエンド | WLP-M10-4.5MM-LC | |
| 音響 | ||
| 頻度 | 115kHz | |
| ソースレベル | 198 dB re 1 uPa @ 1 m | |
| ビーム幅 (ピークから-3 dB) | 25度 | |
| 一般的な最小範囲 | 0.3m | 1フィート |
| 一般的な使用可能な範囲¹ | 100メートル | 328フィート |
| 範囲解像度 | 範囲の0.5% | |
| 100 m での距離分解能 (滝の範囲、測定範囲ではない) | 50cm | 19.7インチ |
| 2 m での範囲分解能 (滝の範囲、測定範囲ではない) | 1cm | 0.4インチ |
| 物理的な | ||
| 深度定格 | 300メートル | 984フィート |
| 温度範囲 | 0～30℃ | 32～86°F |
| 空気中の重量 (ケーブル含む) | 187g | 0.41ポンド |
| 水中での重量 (ケーブル含む) | 100グラム | 0.22ポンド |
| 取付金具ネジサイズ | M5x16mm | |
| 内部構造 | ||
| エアチャンバー O リング | AS568-030、ブナN、70A | |
