BlueROV2に使われているテザーケーブルと通信モジュール

OTPS用コネクタ付きハイパワーテザリングケーブル

このテザーは、Outland Technologyの電源供給システムで使用するためのものです。電源システム専用に設計されており、電力、データ、補助信号を伝送するための5種類のツイストペア線が存在します。そのサイズは各々異なります。テザーは表面と海中のコネクタにより、どちらの端からでも取り外すことが可能です。

製品説明

ハイパワーなアプリケーションをサポートするように構築されています。このテザーは中性浮力を保持し、破壊強度は350ポンドであり、水分の侵入を防ぐための防水繊維が内包されています。テザーの外径は9.8mmで、耐久性に優れた滑らかなポリウレタン製のアウタージャケットにより、取り扱いが容易です。

このテザーには5つのシールドなしツイストペア（UTP）ワイヤーが含まれています。他のテザーとは異なり、各ペアには使用目的に応じて異なるワイヤーゲージが適用されています。

• 2 x 23AWG UTP：赤と黒、動力伝達に使用
• 1 x 24AWG UTP：緑、アース接続に使用
• 2 x 26AWG UTP：青、Fathom-X信号に使用、オレンジ、補助用途に使用可能

ケーブルの上端には、プリインストールされたバインダーシリーズ696コネクタがあります。このコネクタは、OTPSシステムで使用される高電圧を処理するために、通常のテザーおよびFathomSpoolで使用されるBinder770コネクタよりも大きくなっています。ケーブルのROV側には、ROV電源エンクロージャに接続する2つのウェットメイティング可能な海中コネクタがあります。必要な電圧定格を処理し、高電圧信号と低電圧信号を分離するために、2つの別個のコネクタが使用されます。 BlueROV2フレームへのしっかりした接続を可能にするために、Kellemsワイヤーメッシュグリップとカラビナが用意されています。

ケーブルのコアには、強度用のケブラーストランドと、空間充填用のダクロンファイバーが含まれています。両方のファイバーにウォーターブロッキングコンパウンドを含浸させて、ケーブルの傷や裂け目によって引き起こされる漏れをブロックします。発泡ポリウレタンのインナージャケットは中性浮力を提供し、視認性の高い黄色のポリウレタンラバーのアウタージャケットは摩耗や切断に抵抗します。ケーブルの剛性は、ROVに自由を与えるのに十分な柔軟性があるように設計されていますが、ケーブルが簡単に絡まないように十分に剛性があります。

完全なシステムについては、BlueROV2のOutland Technology PowerSupplyを参照してください。

BlueROV2専用テザーケーブル（直径：7.6mm）

このプロ仕様の中性浮力テザーは、頑丈な強度と耐久性を高性能の電気的特性と組み合わせて、幅広いROVおよび海中アプリケーションに対応します。

テザーの新しいR2バージョンには、柔軟性が向上し、ポッティング材料への接着性が向上するポリウレタンジャケットが付いています。バインダー770コネクターとケーブルペネトレーターがプリインストールされています。

製品説明

通信の長さに関する注意：Blue Roboticsは遠隔通信テストを実施し、300mが標準ファゾムテザーの最大通信長であることを発見しました。 300mを超える長さのROV対応テザーは製造していません。

Fathom Tetherは、ROVやその他の海中用途向けに特別に設計された高品質のテザーケーブルです。それは中性浮力であり、350ポンドの破壊強度を持ち、漏れを封じるために遮水繊維が埋め込まれています。テザーの直径は7.6mmで、同等のROVテザーの大部分よりもスリムです。

テザーは、26AWGワイヤの4つのシールドなしツイストペア（UTP）を伝送します。これらのペアは、クロストーク抵抗を含むCat5ネットワークケーブルと同じ方法で色付けおよび配置されています。プレインストールされたBinder770プラグにより​​、FXTIおよびFathomSpoolに簡単に接続できます。もう一方の端には、BlueROV2または当社の防水エンクロージャーと接続するためのケーブルペネトレーターが取り付けられています。

ケーブルのコアには、強度用のケブラーストランドと、空間充填用のダクロンファイバーが含まれています。両方のファイバーにウォーターブロッキングコンパウンドを含浸させて、ケーブルの傷や裂け目によって引き起こされる漏れをブロックします。視認性の高い黄色のポリウレタンフォームジャケットは、摩耗に強く、中性浮力を提供します。

ケーブルの剛性は、ROVに十分な自由を与えるのに十分な柔軟性があるように設計されていますが、ケーブルが簡単に絡まないように十分に剛性があります。新しいバージョンのポリウレタンジャケットにより、テザーは元のバージョンよりも柔軟性があります。

このテザーの機能は、設計の柔軟性とさまざまな用途を提供することを目的としています。 Pololuは、3ポジションの0.1インチ（2.54mm）圧着コネクタハウジングと、独自のデバイスを予備のテザー端子に接続するために使用できるオスの圧着ピンを備えています。

また、このケーブルはメーターで利用でき、両端に終端はありません。

Fathom Slim ROVテザー（ROV対応）

この高性能で低抗力のテザーは、直径4mm未満で、1対のワイヤーを備えています。旅行、深海ダイビング、​​長距離ダイビングに最適です。ポリウレタンフォームジャケットは、頑丈で耐摩耗性に優れています。バインダー770コネクターとケーブルペネトレーターがプリインストールされています。

製品説明

Fathom Slim Tetherは、ROVやその他の海中用途向けに特別に設計され、軽量、高強度、および輸送性に最適化された高性能テザーケーブルです。中性浮力があり、破壊強度は300ポンドで、水を遮断する繊維が埋め込まれているため、漏れを防ぎます。テザーの直径は4.0mmで、大多数のROVテザーよりもはるかにスリムです。

テザーには、26AWGワイヤのシールドなしツイストペア（UTP）が1つ搭載されています。ケーブルのコアには、強度用のケブラーストランドと、空間充填用のダクロンファイバーが含まれています。両方のファイバーにウォーターブロッキングコンパウンドを含浸させて、ケーブルの傷や裂け目によって引き起こされる漏れをブロックします。視認性の高い黄色のポリウレタンフォームジャケットは、摩耗に強く、中性浮力を提供します。プレインストールされたBinder770プラグにより​​、FXTIおよびFathomSpoolに簡単に接続できます。もう一方の端には、BlueROV2または当社の防水エンクロージャーと接続するためのケーブルペネトレーターが取り付けられています。

このテザーは、サイズに関しては本当に輝いています。スリムなプロファイルにより、超低抗力であるため、テザーからの抗力が非常に目立つ深海ダイビング、​​大電流ダイビング、​​長距離ダイビングに最適です。サイズはまたそれを信じられないほど持ち運び可能で扱いやすいものにします。 100メートルのテザーの重量はわずか3ポンド（1.4 kg）で、手作業で非常に簡単に管理できます。

テザーには2本のワイヤーしかないため、BlueROV2のプライマリ通信にのみ使用できます。このケーブルを使用する場合、予備のツイストペアはありません。つまり、ウォーターリンクアナログロケーターと互換性がなく、追加のテザーペアが必要なアプリケーションには理想的ではありません。

テザーケーブル指ぬき

エンクロージャーを通すことなく、BlueROV2を水から引き上げることを含め、安定してテザーを引っ張ることが可能。また、ケーブルペネトレータを緩める恐れがあるケーブルのねじれ防止にも役立ちます。

水中ドローンBlueROV2－テザー専用リール

テザーリールはBlueROV2のテザーの保管と管理を一手に引き受けるための頑丈で使いやすいスプールです。

そのIP67の防水性能と、8本のスリップリング、内蔵のクイックコネクターの装備は、各種の現場での使用に堪えうる強度を確保しています。しかも、持ち運びも極めて容易です。

ただし、製品にはテザー本体は含まれていませんのでご注意ください。Fathom-X Tether Interface（FXTI）トップサイドボックスと、Binder 770コネクタ付きのテザーが別途必要となります。

商品案内

テザーリールの特長

1. 多機能スリップリング

このテザーリールは一体型のスリップリングを採用しています。スプールが回転している間でも、最大8本のテザーワイヤーを接続することが可能です。

2. 高耐久性と利便性

テザーリールは各種環境下で迅速に設置し、使用可能です。IP67の防水性能が水しぶきにも耐える堅牢さを提供します。さらに、持ち運びを容易にするリバーシブルのロックハンドルも装備しています。

3. 精密な操作性

調節可能なドラッグブレーキがスプールに内蔵されており、スプールの回転や取り外しの抵抗を細かく制御できます。スプール側面のロック機能で持ち運び時にテザーを固定することも可能です。

4. 便利なクランクハンドル

クランクハンドルは蝶ネジ1本で簡単に取り外し可能で、反転させて再度取り付けることもできます。これにより、持ち運びやスプールのロックが手軽に行えます。

5. 種類豊富な選択肢

2種類のテザーリールを提供しています。標準幅バージョンは最大150mのファゾムROVテザーを収納可能で、ダブル幅のラージバージョンでは最大300mまで収納可能です。

組み立てと接続

テザーリールは部分的に組み立て済みのキットとして提供され、簡単な組み立てが必要です。スプールの内側と外側の両方にバインダー770コネクターが装備され、テザーの取り付けは内側のバインダー770コネクターに差し込み、接続部品を取り付け、スプールを回してテザーを巻くことで行います。

また、8メートルの延長ケーブルが付属しており、これはスプールの外側コネクタからFXTIとコンピュータへの接続用です。

組み立て方マニュアル

テザーリールの組み立て方

※すべてのネジにはネジロック材を1滴たらし均等に広げてください。 標準バージョンの場合、2.5 mm六角ドライバーで2本のM4x10ネジを使用して、各フレーム脚の下部に2本のゴム製脚を取り付けます。2

Fathom スプールコネクターガード

ケーブル修理キット

ケーブル修理キットには、損傷したケーブル、テザー、その他の接続部分を一時的に修理するのに必要な資材がすべて揃っています。

Cable Repair Kit

同軸シールとシリコーンテープ、同軸シールは、ほとんどの表面に接着する成型可能な非毒性の非導電性プラスチックです。また、シリコンテープはそれ自体にしか融着しない耐圧性と柔軟性があります。
修理に使用する際、同軸シールは水密バリアを形成し、そしてそれを保護するためにシリコーンテープが使用されます。

ケーブル修理キットには、最大の接着力を得るためにケーブル表面をきれいにして準備するのに役立つアセトンワイプも含まれています。これらの道具を手に持っていれば、ケーブルの損傷が原因としての潜水中止をする必要がありません。

製品内容

• シリコーン自己融着テープ ×1
• 同軸シール成型可能シーラント ×1
• アセトンワイプ ×10

ケーブル修理キットガイド

ケーブル修理キットには損傷したケーブルまたはテザーを仮修理するために必要なすべての材料が入っています。キットには2つの特殊な材料、同軸シールとシリコンテープが含まれています。同軸シールは手で成型するこ

同軸シール成形用シーラント

このシーリングテープは、防水かつ非導電性であるので、配線やコネクタなどさまざまな種類との接続が可能です。時間が経っても柔軟性を保ち、高温また低温にも対応します。ケーブルや接続部などの損傷に対して修正できるので、現場修理時に役立ちます。

シリコーン自己接着テープ

現場でケーブルや接続を修理するには、同軸シールと組み合わせて使用​​することをお勧めします。ケーブル修理キットに含まれています。

このシリコーン自己接着テープは粘着性がありませんが、それ自体によく接着し、それが適用されるものの形状に一致するように伸びます。塩水や紫外線に耐え、300メートル（1000フィート）以上の深さで貼り付けて融着できるため、あらゆる海洋環境に最適な自己融着テープになります。それは他の多くの機能を持っています：

• エア＆モイスチャーシール
• 不規則な形状をシール
• 弾性メモリシール
• 風化に強い

Coax-Sealコンパウンドと組み合わせて使用​​すると、損傷したケーブルと接続を現場で修理し、防水および耐圧シールを維持できます。この製品はケーブル修理キットの一部であり、詰め替え品として使用できます。

Fathom-Xテザーインターフェースボードセット

製品説明

Fathom-Xテザーインターフェースボードは、ROVまたは他のリモートプラットフォームへの高速長距離イーサネット接続を提供します。これらは、Fathomテザー、標準のCat5ケーブル、または1本のツイストペア線で使用するように設計されています。このボードはHomePlugを使用します。これは、電力線を介してイーサネットを送信するための堅牢なHomePlug AV（IEEE-1901）標準を活用しています。次の機能があります。

• 2本のワイヤーを介した80Mbpsイーサネット（独自の帯域幅テストによる）
• 300m以上のテザー長機能
• セットアップを必要としないプラグアンドプレイ
• 7〜28Vの入力範囲を備えたオンボードスイッチング電源
• 上面のコンピュータから直接電力を供給するためのUSBMini-Bコネクタ
• 電源、リンク、およびデータ用のインジケータLED
• オンボードコンピュータに接続するための6インチイーサネットケーブルが含まれています

Fathom-Sテザーインターフェイスとは異なり、Fathom-Xでは、テザーの両端にまったく同じボードが使用されます。 1つはROVに、もう1つは上面にあります。これらのボードを3つ以上同じテザーラインに接続することもできます。 （なぜそれが必要なのかわからない…1つのテザーに2つのROVがありますか？！）

Fathom-X Tether Interface Board Setはオープンソースでオープンハードウェアであるため、回路図とボードファイルは自由に表示、変更、再利用できます。電気回路図とボードレイアウトはオープンソースであり、設計ファイルは以下から入手できます。

イーサネットスイッチ

イーサネットスイッチは、Fathom-X テザーインターフェースボードと完全に統合するように設計された5ポートの10/100イーサネットスイッチで、BlueROV2のアクセサリー用に3つのイーサネットポートを追加することができます。

このスイッチは、BotBloxとの共同設計で、ロボットアプリケーション用イーサネットスイッチに関するBotBloxの幅広い専門知識を活用しています。

イーサネットスイッチはなぜ必要？

イーサネットネットワークは、コンピュータ間の高速接続を形成し、インターネットのバックボーンとなっています。BlueROV2でもイーサネットネットワークを使用しており、地上のコンピュータとROVのオンボードコンピュータを接続し、テレメトリデータとビデオを伝送する高速接続を提供しています。このネットワークには、ソナーやIPカメラ、センサーなど他の機器に利用できる余分な帯域がたくさんあるのです。

イーサネットは、複数のデバイスを同じネットワークに接続することができますが、すべてのケーブルを単に接続するだけでは不十分で、接続間のデータをルーティングするイーサネットスイッチが必要です。

このイーサネットスイッチは、まさにそれを実現するものです。5つのポートがあり、2つはROV内の既存のFathom-XとRaspberry Piコンピュータに接続するために使用され、3つのポートは拡張用に残されています。

あと3つポートがあれば何ができるか想像してみてください。マルチビームイメージングソナーを追加したり、コンピュータビジョン処理専用のコンピュータを追加したり、ハイエンドのIPカメラを接続して新しいビデオオプションを追加することができます。可能性は無限大です。

どのように統合する？

イーサネットスイッチは、Fathom-Xボードを完全に補完するように設計されています。同じ寸法と取り付け穴があるので、上に積み重ねることができます。

2つのRJ45ポート接続は、Fathom-XとRaspberry Piをスイッチ経由で素早く接続できるようになっており、残りの接続はBlue Robotics Connector Standardに準拠したJST-GHコネクタに分断されています。ボードは60Vまでの幅広い電圧入力に対応し、低消費電力を実現しています。インジケータライトは各ポートのアクティビティを表示します。

このスイッチにはRJ45-JST-GHアダプタボードが付属しており、テスト時にイーサネットデバイスを簡単に接続することができますが、標準のRJ45コネクタはケーブル貫通孔に入らないため、ROVに長期的に組み込むには付属のJST-GHケーブルのいずれかをデバイスにはんだ付けすることをお勧めします。

I2Cバススプリッター

製品説明

I2Cバススプリッタは、同じバスを共有することにより、より多くのI2Cデバイスの接続を可能にします。これにより、Bar30やCelsiusなどのセンサーを同じI2Cバスにインストールできます。

バススプリッタには、さまざまなセンサーや自動操縦装置との下位互換性を可能にするために、いくつかの異なるタイプのコネクタがあります。 4つのDF-13コネクタ、4つのJST-GHコネクタ、および1つの0.1インチヘッダーコネクタ用の貫通穴があります。

付属のケーブルを使用して、8つのポートのいずれかをPixhawkまたは互換性のあるオートパイロットのI2Cラインに接続するだけで、スプリッターの残りのポートをスレーブデバイスI2Cで使用できるようになります。

BLUART USB-TTLシリアルおよびRS485アダプター

製品説明

BLUART USB-シリアルおよびRS485アダプタは、シリアルUARTまたはRS485通信を使用するデバイスとUSB経由でインターフェースできる小さな回路基板です。

UART（より一般的にはシリアルポートとして知られています）は、Arduinoマイクロコントローラー、海中センサー、PingSonarなどのさまざまなデバイスで使用されています。 UARTは、個別の送信（TX）信号ラインと受信（RX）信号ラインを使用するため、全二重通信が可能です。

RS485は、長いケーブル長での通信を目的としたシリアル通信のバリエーションです。 RS485は、ツイストペア線で差動信号を使用します。これにより、数百メートルのケーブル長にわたってシグナルインテグリティが保護されます。送信と受信の両方に同じワイヤが使用されるため、一度に1つしか実行できません。これは半二重と呼ばれます。ソナー、水化学センサー、マニピュレーターなど、多くの海中センサーとツールはRS485通信を使用しています。

BLUARTには、シリアルUARTまたはRS485接続用のJST-GHコネクタポートとスルーホールオプションがあります。一度に使用できる接続タイプは1つだけです。インジケータは、適切な電力を示し、データを受信および/または送信するときに信号を点灯します。

BLUARTはオープンソースであり、回路図は無料で入手できます。

Fathom-X テザーインターフェース(FXTI)

Fathom-X テザーインターフェース（またはFXTI）は、BlueROV2およびHomePlug通信技術を使用する他のデバイスとのインターフェースをとるためのシンプルで拡張可能な上面エンクロージャーです。

FXTIの片側にはUSB-B接続があり、もう一方にはビンダー社(以下省略)の770丸形コネクタで構成されています。

USB-B接続はボックスに電力を供給して、内部でFathom-Xテザーインターフェイスボードに接続されているUSB-Ethernetアダプタに接続されています。また、インターフェースボードは、テザーへのすっきりさせた接続のために、770丸形コネクターに接続されています。

そして、2つの追加の穴がボックスには設けられており、追加の770バルクヘッドコネクタまたはブルーロボティックス社の標準ペネトレータを接続させるサイズになっています。

ボックス上部のインジケータライトは、Fathom-Xボードからの、電源とリンクの状態を示します。

• Fathom-Xテザーインターフェース（FXTI）×1
• 1m USB-A-USB-Bケーブル ×1