ペイロード重心 (COG) 計算

機器ごとの質量と位置 (x, y, z) をリストで入力し、ROV 全体の重心位置とその目標からのずれを算出。機器増設時の姿勢安定性・ロール/ピッチ復元モーメントの事前確認に。単位: g/kg, mm/cm/m。

使い方

  1. 単位を選ぶ質量 (g / kg) と位置 (mm / cm / m) の単位を選択します。
  2. 機器ごとに入力機器名・質量・位置 (X = 前方+ / Y = 右舷+ / Z = 上方+) を入力。原点は ROV の幾何中心を推奨。
  3. 重心とずれを確認総質量と COG (X, Y, Z) が表示され、目標 COG を指定するとずれ (ΔX, ΔY, ΔZ と距離) が算出されます。

よくある質問

座標系の原点はどこに置くべき?
ROV の幾何中心を推奨。浮力中心 (CoB) とほぼ一致するため、姿勢安定の判断が直感的になります。
COG と CoB (浮力中心) の関係は?
COG が CoB の真下にあるほどロール / ピッチ復元モーメントが大きく、姿勢が安定します。前後左右のずれは姿勢の偏りに直結。
スラスターの質量も入力する?
はい、全ての機器を含めてください。推進力は動的影響ですが、重心計算では静質量として扱います。
重心がズレている時の対処法は?
追加ウェイトの配置で補正するのが一般的。前後ズレなら反対側に、左右ズレなら対応する側にウェイトを追加します。