ROV多目的プールを利用した実践的な訓練と海洋実験

これまで機体の運動性能、操縦技術、メンテナンスなど多くの課題がありましたが、一つ一つ解決の糸口を見つけ、やっと今年から本格的にROVの水中調査が実践できそうです。

2017年5月はプール施設で操縦訓練、6月は海洋実験

何かと時間がかかってしまいましたが、5月中旬には「JAMSTEC」の多目的プール施設を利用した機体の調整と運動性能チェックができそうです。操縦の訓練も行いたいと考えています。

ROVの操縦は意外に難しい。

ORVは基本的に水中ドローンが見えない状態で操縦します。空もののドローンでいうFPVで飛ばしている状態です。

しかも水中ではまっすぐにスロットルを上げたとしても、水中ドローンは真っすぐ進んではいないという現実があります。波の影響を受けますし水の抵抗もあります。水中で動いていますので、目視することもできません。

目標物があれば、それに向かって調整ができますが、基本的にカメラに映った映像しか情報がありませんので一旦見失うと厄介です。

360°カメラをFPVできればいいのかな?なんて妄想したりしています。

今回の実験と操縦訓練で使用する水中ドローンは?

昨年から使用しているOpenROVに加え、OpenROVのモーター改良版、Blue Roboticsという会社のBlueROV2を使います。
どちらのROVもこれまでの本格仕様に比べ比較的に導入しやすいのが特徴です。

当然、数百万、数千万する機体とは性能は違うと思いますが、分野を分ければこれらの機体も活躍する場面があるのではないかと考えています。

OpenROV

openrovライトセットアップ
openrovモーター改造
openrov改
今回の実験で確認すること

  • モータを変更した機体の運動性能
  • ノーマルと改造版の違い
  • 狭い範囲で浮上する方法
長さ 300
200
高さ 150mm
重さ 2.6kg

BlueROV2

bluerov2テスト

  • 運動性能全般のテスト
  • 操縦訓練
  • メンテナンスの最適解の発見
長さ 457mm
338mm
高さ 254mm
重さ 10-11 kg

やっぱり操縦訓練は必要

水中には様々な障害物があります。岩だったり階層だったり人工物だったりと。

ROVは機体とコントローラーがケーブルでつながっています。無線式のラジコンと違い、こちらは有線です。
この有線が様々な動きを実現している一方、これが障害になることも多々あります。

闇雲の水中ドローンを操作すると、このケーブルがねじれ、絡まる原因になります。
さらに海藻や岩に引っかかり、身動きな取れなくなることもあります。

実際には水中での出来事なので、詳細に問題を知ることが難しいのですが、これらの問題を回避するためにも操縦技術を身に着け、多くの経験をすることが大切なのかな?と日々感じております。

機体の運動性能を高め、操縦技術を高める事で、この分野のROVも水中で活躍できると信じ、実験と訓練、たまに実践をしている日々です。

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